195-3077-5230
需求：从上往下识别并抓取桶。
分析：主要需要提取桶上部点云，其他部位都会带来干扰，特别是提取抓取姿态时候，需要精确所需点云，桶具有缺口会给提取姿态带来干扰。
算法实现：主要通过先识别圆，再根据圆向圆心延伸取一个桶边缘圆环，同时过滤掉圆环不完整的目标，为了提取姿态需要去掉桶缺口处的点云减少干扰，采用将圆环一分为四，提取每部分的均值方差，取均值加上加权方差的一定范围的点云，可以有效去掉缺口的点云。
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